A denominação da cidade deve-se ao seu padroeiro, São José, e ao ribeirão Mantimento, que banha o lugar.

São José do Mantimento foi colonizado por famílias alemãs que vieram na primeira imigração para o Brasil, em 1824, a convite de Dom Pedro II. As famílias que se instalaram na localidade foram: Sperber, Berbert, Kaiser, Louback.

O município iniciou-se nas terras doadas por João Felisberto Lopes. A doação envolveu alguns litros de terras, vindo daí a primeira denominação do lugar: Meia Quarta. O povoado que ali cresceu pertencia a Manhumirim e, mais tarde, tornou-se distrito de Lajinha. Foi emancipado, em 1962.O primeiro prefeito da cidade foi Gilberto Emílio Berbert.